Michelangelo verwendete billigeren Marmor anstelle von Bronze, da es sich nicht um eine Auftragsarbeit, sondern um ein Werk für sich selbst handelte. Es wurde ohne Verwendung eines Bogenbohrers für die feineren Details geschaffen, seine erste derartige Arbeit. Es bleibt mit den Spuren des Subbia-Meißels zurück, die in der „non finito“-Technik auf der Oberfläche verbleiben, was Wissenschaftler dazu veranlasst hat, darüber zu debattieren, ob Michelangelo mit der Arbeit fertig war oder beabsichtigte, zu einem späteren Zeitpunkt darauf zurückzukommen. Der zeitgenössische Biograph Scigliano merkt an, dass er dafür viel Zeit gehabt hätte, wenn er gewollt hätte. Michelangelo betrachtete diese Skulptur als eines seiner besten Frühwerke.
Die Skulptur wurde von einem Bronzerelief von Bertoldo di Giovanni inspiriert, das sich in der Medici-Sammlung befand. Die Idee wurde ihm von dem Gelehrten und Dichter Poliziano vorgeschlagen, der mit Michelangelo im Haus der Medici war und ihm die Geschichte erzählte. Die Skulptur zeigt den mythischen Kampf zwischen den Lapithen und den Zentauren. Dies war ein beliebtes Thema im antiken Griechenland und Rom. Die Schlacht wird auf dem Parthenon, im Zeus-Tempel in Olympia und auf römischen Sarkophagen dargestellt. Die Schlacht findet bei der Hochzeit von Pirithous, dem König von Lapith, statt. Die Zentauren stammen von Pirithous' Bruder Centaurus ab, der nach einer Vereinigung mit einer wilden Stute eine wilde Rasse von Nachkommen halb Mensch, halb Pferd zeugte. Nach dem Tod seines Vaters Ixion folgte Pirithous dem Thron nach, aber der wütende Centaurus wollte die Herrschaft zwischen ihnen teilen.
Es gab eine lange Geschichte von Zusammenstößen zwischen den Lapith und den Zentauren, also lud Pirithous sie zur Hochzeit ein, um ihnen seine guten Absichten zu signalisieren. Einige Zentauren waren von dem Wein betroffen, da sie daran gewöhnt waren, und als die Braut, Hippodamia, den Gästen präsentiert wurde, versuchten Eurytion und andere, sie und die anderen anwesenden Frauen zu entführen. Es kam sofort zu einem Gefecht, das sich zu einem einjährigen Krieg hinzog, bevor die Zentauren besiegt und aus Thessalien verbannt wurden. Zentauren werden in der klassischen Literatur mit der unzivilisierten Seite der menschlichen Natur in Verbindung gebracht, Bildhauer aus der Schule von Pheidias sehen dieses Ereignis als einen Kampf zwischen Ordnung auf der einen und Chaos auf der anderen Seite oder die zivilisierten Griechen und die persischen „Barbaren“. Eine andere Interpretation ist, dass der Kampf den Sieg der Vernunft über die brutale, tierische Gewalt darstellt. Michelangelo stellt die Kämpfer dar, die mit Steinen kämpfen. Caeneus, der berühmte Lapith, ist gegen Waffen unverwundbar, also zerquetschen ihn die Zentauren mit Steinen und Ästen.
Die Figuren in der Skulptur sind fließend und lebendig. Sie sind in komplizierten, überlappenden, kämpfenden Positionen geschnitzt. Jede Figur ist individuell, bis hin zu den Gesichtszügen und dem Ausdruck. Jede Pose wurde offensichtlich von Michelangelo separat betrachtet und entworfen. Die dynamische Position jeder Figur verleiht der Skulptur eine lebhafte Stimmung, sie ist voller Aktivität und Energie. Es herrscht ein chaotischer, hektischer Ton, während die Kämpfer im Kampf miteinander kämpfen. Jedes Individuum ist so gut entwickelt, dass man sich fast vorstellen kann, dass der Rest der Form intakt ist, obwohl er in der Marmorstruktur nicht sichtbar ist.
Die Definition und das Detail der Muskulatur sowie die Bewegung jedes Kämpfers zeigen Michelangelos Beherrschung der menschlichen Form, selbst in diesem frühen Alter. Michelangelo hatte eine große Liebe zum menschlichen Körper, und die meisten Figuren sind nur von der Hüfte aufwärts gerendert. Dies hat die Identität der Zentauren-Kämpfer verschleiert, und nur einer ist eindeutig identifizierbar. Er ist unten in der Mitte zu sehen, wo sein Bein und sein Huf zwischen den Füßen der über ihm stehenden Person ausgestreckt zu sehen sind. Michelangelo hat der Skulptur Tiefe verliehen, indem er Schattenbereiche mit hochglanzpolierten Figuren kontrastiert.
